A historia da psicomotricidade começa no França de pós-guerra, nos anos 50, como uma filosofia de reabilitação, principalmente das crianças que voltaram da guerra, com distúrbios, disfunções, amputações, problemas afetivos, emocionais e tudo mais que uma guerra pode causar.

No decorrer dos anos o Dr. Julian de Ajurriaguerra e a Dra. Giselle Soubiran, trabalhando no Hospital Henri Rouselli em Paris, perceberam que esta tecnica poderia ser utilizada em crianças normais com dificuldades de aprendizado e dificuldades psicomotoras.

Este trabalho evolui, junto com a tecnologia, com novas enfâses pedagógicas, levando o trabalho psicomotor para as salas de aulas e para os consultórios.

Sempre devemos pensar no passado, principalmente pra quem vive em grandes cidades, como São Paulo. Na infância de muitos pais e avós, ela existiu na forma do brincar na rua, no quintal, no subir em árvores, nas brincadeiras simbólicas (casinha, bombeiro) e inúmeras atividades ricas em ganho motor, imaginação, criatividade, que a criança vivenciava de forma natural.

A criança do século XXI é a aquela com mais acesso a informação, computadores e video-games, mas com pouco acesso as atividades fisicas, motoras e sociais.

A psicomotricidade sugere esta volta as origens do movimento no ser humano, no correr e brincar, nas atividades lúdicas, mas principalmente no pensar antes de executar, na econômia de energia e em pessoas mais felizes.